亚洲中文字幕久久无码,亚洲a综合一区二区三区,亚洲av日韩av不卡在线观看,亚洲国产精品无码一区二区三区 ,亚洲欧美中文字幕在线一区

0引言

在我國礦山工程行業(yè)中，工程人員經(jīng)常會把提升鋼絲繩看作是一種低值易耗品，對鋼絲繩的管理和養(yǎng)護不是很重視。然而鋼絲繩會涉及到工程和人身的安全，其管理和養(yǎng)護也是煤礦工程安全的重要問題之一。目前鋼絲繩的養(yǎng)護還是靠人工來完成，存在效率低、勞動強度大等問題，因此設(shè)計一種能夠攜帶清洗養(yǎng)護裝置的鋼絲繩攀爬機器人代替人工養(yǎng)護是本領(lǐng)域急需解決的問題。對于攀爬鋼絲繩這種細長結(jié)構(gòu)的機器人國內(nèi)外有一定的研究。如Ali Baghani等人？設(shè)計了一種滾輪式爬桿機器人。該機器人通過彈簧預(yù)緊力使得機器人牢牢抓住桿件，通過電機驅(qū)動滾輪實現(xiàn)機器人的上下攀爬動作。Ho Moon Kiml設(shè)計了一種適用于懸索橋鋼纜檢測的攀爬機器人。該機器人借助電機推動上下兩根傳動桿反向運動，使得滾輪夾緊桿件，再通過滾輪實現(xiàn)機器人的攀爬動作。由于輪子存在打滑問題，上述結(jié)構(gòu)均不適合在涂有潤滑油的鋼絲繩上使用，因此需要設(shè)計一種能在涂油的鋼絲繩表面進行運動的機構(gòu)，且要求運動效率高、攀爬穩(wěn)定。
1鋼絲繩攀爬機器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計為了保證機器人能在豎直鋼絲繩表面上上下攀爬，通過對比分析各種鋼絲繩攀爬方法的優(yōu)缺點，最終選擇采用仿尺蟆的攀爬原理進行鋼絲繩自動攀爬機器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計。整個結(jié)構(gòu)分為內(nèi)部攀爬裝置和外部攀爬裝置兩個部分。兩個部分通過齒輪齒條進行傳動，并通過電磁鐵進行交替夾緊與放松。當(dāng)一部分結(jié)構(gòu)夾緊時，另一部分結(jié)構(gòu)放松，可實現(xiàn)上下移動，其結(jié)構(gòu)設(shè)計模型如圖1（a）所示，圖1（b）為實物模型圖。